Cette thèse porte sur le contrôle discontinu, basé sur le consensus, des systèmes multi-agents, à dynamique linéaire et non linéaire. Les systèmes multi agents concernés utilisent une topologie de communication supposée être fixe, avec un graphe dirigé ou non. Cette thèse est organisée en 5 chapitres : Une introduction générale avec les principales définitions basique et rappels concernant la théorie des graphes, la commande discontinue. Les principaux résultats traitant du problème de tracking consensus des systèmes multi-agents utilisant différentes méthodes de commande discontinues sont présentes dans les chapitres 2 à 5. Enfin une conclusion et perspectives clôturent cette thèse. Dans les chapitres 2 et 3, nous proposons des stratégies de contrôle d'épinglage adaptatif intermittent pour des systèmes multi-agents, linéaires et pour une classe non linéaire. L’objectif de ce control est d'atteindre un consensus de cluster et un consensus de décalage intra-cluster basé sur des observateurs, sous contrainte de graphe faiblement connecté, respectivement. Dans le deuxième chapitre Ensuite, un contrôle adaptatif déclenché par événement adaptatif de manière intermittente est construit pour les systèmes multi agents linéaires afin d'obtenir un consensus de suivi. L'événement ne sera déclenché que pendant l'intervalle de contrôle. En outre, afin de réduire la fréquence de mise à jour de la commande, un protocole de commande plus efficace, c'est-à-dire une commande dynamique adaptative déclenchée par événement adaptatif intermittente apériodiquement, est conçu pour gérer le problème de consensus de suivi. En utilisant les théories, des matrices, des graphes algébriques et la stabilité des systèmes de commutation, les conditions suffisantes correspondantes sont proposées. Ces conditions garantissent les performances du système en termes de robustesse élevée, de convergence rapide et de maîtrise de la complexité de calcul. Tous nos résultats ont été démontrés avec et validés par de nombreuses simulations numériques. Certains de nos résultats ont été déjà publiés dans des journaux et d’autres sont en cours.
Mme Ionela PRODAN - Univ. Grenoble Alpes, Grenoble INP (Institute of Engineering Univ. Grenoble Alpes) - Rapporteure M. Yuhu WU - Dalian University of Technology - Rapporteur M. Guoguang WEN - Beijing Jiaotong University, Beijing - Examinateur Mme Carolina ALBEA SANCHEZ - Université de Séville, Département Ingénierie des Systèmes et Automatisation - Examinatrice M. Hervé GUEGUEN - CentraleSupelec - Examinateur M. Ahmed RAHMANI - Centrale Lille Institut - Directeur de thèse Mme Sara IFQIR - Ecole Centrale de Lille - Invitée Mme Zhaoxia PENG - School of Transportation Science and Technology, Beihang University - Invitée
Thèse de l'équipe SoftE soutenue le 13/12/2021
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