COSSEROOTS - Théorie Cosserat pour les robots élancés contrôlés en déformation

Coordinateur : Frederic Boyer (Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes)

Partenaire : Gang Zheng INRIA de Lille CRIStAL

Équipe : DEFROST du Groupe Thématique : CO2.

Dates : 10/20 - 10/24

Résumé :

La robotique vit aujourd’hui une révolution paradigmatique. Le « stiffer is better » de nos robots rigides est renversé au profit d’une nouvelle génération de robots commandés en grandes déformations, tels les robots trompes de la robotique molle, les robots continus de la robotique médicale, ou les robots hyper-redondants inspirés des poissons et serpents. Contrairement à son aînée rigide, cette robotique nouvelle ne dispose pas d’un corpus solide et unifié en matière de modélisation pour la commande. En s’appuyant sur un nouveau paramétrage du modèle des poutres Cosserat, COSSEROOTS a pour but de produire pour la première fois un corpus méthodologique complet et unifié dédié à la modélisation pour la commande des robots élancés pilotés en grandes déformations, et de l’appliquer à des problèmes de commande encore ouverts, dans les domaines de la robotique molle, médicale et bio-inspirée.

Abstract

Robotics is today experiencing a paradigmatic revolution. The “stiffer is better” of our rigid robots is challenged by a new generation of robots with controlled deformations of finite amplitudes. This is the case of trunk-robots in soft robotics, continuum robots in medical robotics or hyper-redundant eel/snake-robots in bio-inspired robotics. In contrast to the rigid elder sibling, this novel robotics lacks a solid and unified corpus of modelling tools for control. Building on a novel parametrization of the Cosserat theory of rods, COSSEROOTS aims at producing for the first time a comprehensive and unified corpus of methods and models devoted to the control of slender robots with actuated large deformations. Beyond modelling, COSSEROOTS will use these novel modelling tools to address challenging control problems in the fields of soft, medical, and bio-inspired robotics.