Les travaux de recherche brièvement passés en revue dans cette thèse traitent des questions liées à l'utilisation des données dans les simulations interactives pour des applications en médecine et en robotique douce. La modélisation géométrique, la modélisation (bio-)mécanique ainsi que les techniques d'optimisation pour réduire l'empreinte informatique sont présentées. L'utilisation de données spécifiques au patient ou à l'environnement avec des techniques d'optimisation et de simulation permet des modèles plus réalistes et prédictifs et ouvre la voie à de nouvelles applications. Plusieurs exemples sont présentés dans le manuscrit où nos simulations ont été alimentées avec des données issues d'images médicales, de flux vidéos ou de données pré-opératoires afin de fournir des simulations médicales plus précises pour fournir de meilleurs diagnostics ou dans le cadre de la soft-robotique où l'asservissement visuel fournit un contrôle plus robuste et stable des robots logiciels.
soutenue le 10/02/2023
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