Au cours des dernières décennies, les problèmes liés au contrôle des quadrotors attirent plus d'attention des chercheurs par rapport aux autres véhicules volants. Cependant, la plupart des produits commerciaux utilisent encore le contrôleur PID linéaire, qui offre une performance suffisamment bonne. Le développement d'un contrôleur, qui pourrait convaincre l'industrie de l'utiliser à la place du contrôleur PID linéaire, reste toujours un défi. L’objectif de cette thèse est de montrer que le contrôleur homogène est une alternative au contrôleur PID linéaire. Pour ce faire, une nouvelle méthode est proposée : mettre à niveau de l'algorithme linéaire vers un algorithme homogène. Elle utilise les avantages du contrôleur / observateur linéaire fournis par le constructeur pour le réglage de l'algorithme homogène. Les résultats expérimentaux soutiennent les développements théoriques et confirment une amélioration significative de la qualité du contrôle du quadrotor : meilleure précision, plus de robustesse et réponse plus rapide.
M. Gang ZHENG - INRIA Lille-Nord Europe - Directeur de thèse Mme Isabelle QUEINNEC - LAAS, UPR CNRS - Rapporteure M. Franck PLESTAN - Ecole Centrale Nantes - Rapporteur M. Bernard BROGLIATO - INRIA Grenoble - Examinateur M. Andrey POLYAKOV - INRIA lille - Co-directeur de thèse M. Vincent COCQUEMPOT - Université de Lille - Examinateur
Thesis of the teams DEFROST and VALSE defended on 15/12/2020
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