May 19, 2026 at 12 AM (INRIA Lille)
De nos jours, la plupart des systèmes mécaniques sont constitués de matériaux rigides avec des articulations à actionnement actif ou passif, afin de transférer couple, force et énergie à travers les mouvements de liaisons rigides, pourtant lourdes et encombrantes, limitant ses applications en pratique. Afin de surmonter cette limitation, cette thèse s'intéresse au remplacement des pièces rigides par des pièces flexibles, appelées Mécanisme Conforme, préservant la même fonctionnalité uniquement en déviant le corps flexible. Afin de réaliser cette tâche, le premier travail consiste à analyser l'influence sur les performances de la taille et de la forme du mécanisme flexible. Une telle analyse nous permet de rechercher la structure optimale du mécanisme conçu pour fournir les meilleures performances. Ensuite, nous étudierons le modèle statique et dynamique de ce système en utilisant la théorie des faisceaux (Euler-Bernoulli, Cosserat,...), sur la base de laquelle nous concevrons un contrôleur robust
M. Gang ZHENG Directeur de recherche Centre Inria de l’Université de Lille Directeur de thèse, M. Andrey POLYAKOV Chargé de recherche Centre Inria de l’Université de Lille Co-directeur de thèse, Mme Marie BABEL Professeure IRISA Rennes Rapporteure, M. Chao LIU Chargé de recherche LIRMM, CNRS Rapporteur, M. Jean-Pierre BARBOT Professeur émérite ENSEA Examinateur, M. Frédéric BOYER Professeur IMT Atlantique Examinateur.
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