Pour un système de transport terrestre autonome, la capacité de déterminer sa position est essentielle afin de permettre à d'autres fonctions, telles que le contrôle ou la planification de trajectoire, d'être exécutées sans danger. Ainsi, la criticité de ces fonctions génère des exigences importantes en termes de sûreté (intégrité), de disponibilité, de justesse et de précision. Pour les véhicules terrestres, la satisfaction de ces exigences est liée à divers paramètres tels que la dynamique du véhicule, les conditions météorologiques, ou encore le contexte de navigation, qui comprend à la fois l'environnement de fonctionnement et le comportement du véhicule ou de l'utilisateur. Toutes ces circonstances peuvent constituer un obstacle à la réception des signaux des systèmes mondial de positionnement par satellite GNSS Global Navigation Satellite System étant donné que l'environnement détermine le type et la qualité des signaux électromagnétiques disponibles pour le positionnement. Bien que de nombreuses techniques de navigation et de positionnement ont été développées, aucune n'est capable de fournir une position fiable et précise dans tous les contextes. Par conséquent, afin de déployer une fonction de localisation capable de fonctionner dans différents types de contextes, basée sur des capteurs à faible coût, principalement le GNSS et le système de navigation inertielle (IMU), il est nécessaire, dès la phase de conception, de développer des stratégies permettant de résoudre à la fois l'antagonisme de certaines exigences, et l'adaptation au changement d'environnement dynamique. Dans ce contexte, cette thèse propose une couche de diagnostique qui s'adapte par des méthodes d'apprentissage profond aux changements du contexte et ajuste le compromis entre les exigences fonctionnelles. Cette couche est intégrée dans un formalisme de fusion de données tolérant aux fautes par l'intermédiaire d’une divergence informationnelle, α-Rényi Divergence, connue par sa généralisation d'autres divergences notamment la divergence de Kullback-Leibler, Bhattacharyya distance, .... Dans l'optique de détecter et isoler les défauts des capteurs, cette divergence basée sur la génération des résidus, nous offre la solution de sélectionner le résidu adéquat à chaque situation par la fixation de la valeur du paramètre α par l’apport des technologies d’intelligence artificielle afin d’augmenter la détectabilité des défauts. En vue d'augmenter la disponibilité du système tout en gardant un niveau acceptable de sûreté de fonctionnement, un seuil adaptatif au contexte qui ajuste le compromis entre la probabilité de fausse alarme et la probabilité de détection manquée est proposée. Pour tester et valider les approches proposées deux sortes de données ont été fournies; réelles par la plateforme PRETIL du laboratoire CRIStAL et simulées/emulées par le logiciel Stella NGC dans la cadre du projet ANR LOCSP.
M. Maan EL BADAOUI EL NAJJAR Université de Lille Directeur de thèse M. Roland LENAIN INRAe: Institut national de recherche pour l'agriculture, l'alimentation et l'environnement Rapporteur M. François CHARPILLET Inria: Institut national de recherche en sciences et technologies du numérique Rapporteur M. Claude DELPHA L2S: Laboratoire des Signaux et Systèmes - CNRS - Centrale Supélec - Université Paris Saclay Examinateur Mme Cindy CAPPELLE Université de Lille Examinatrice M. Lounis ADOUANE UTC: Université de technologie de Compiègne Examinateur M. Nourdine AIT TMAZIRTE Université Gustave Eiffel Invité
Thesis of the team ToSyMA defended on 13/12/2022
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