Cette thèse s’inscrit dans le domaine de la commande tolérante aux fautes active d’actionneurs et de capteurs de véhicules. Dans une première étape, les commandes tolérantes aux fautes passive et active sont présentées ainsi que les principales défaillances qui peuvent survenir sur un système. La deuxième technique est basée sur un module de surveillance et un module de reconfiguration que nous avons appliqué à un véhicule électrique. Pour atteindre cet objectif, plusieurs étapes ont été élaborées: a- La première étape consiste à modéliser le véhicule. Le modèle du véhicule sera un modèle non linéaire. Le modèle de véhicule sera de type Linéaire à Paramètres Variant (LPV). b- La deuxième étape consiste à développer un observateur à entrés inconnues basée sur le modèle LPV précédent pour estimer entre autre la vitesse latérale du véhicule, l'angle de lacet, etc… en présence de perturbations en présence ou non de défaillances. Ainsi un module de détection et de localisation de défauts basée sur les résultats précédents est mis en œuvre. c- La troisième étape s'intéresse au contrôle latéral qui consiste à diriger automatiquement le véhicule à suivre la trajectoire de référence. Compte tenu des non linéarités du modèle, des incertitudes et des perturbations rencontrées dans les applications automobiles, nous avons mis en place une commande robuste capable de rejeter les perturbations causées par le vent, la variation de l'adhérence de la route, etc… Des commandes de type retour d'état LQR, une commande par la théorie de stabilité par Lyapunov ainsi qu'une commande H-Infini ont été installées. d- La dernière étape consiste à mettre en œuvre un module de reconfiguration et l'appliquer à un véhicule.
M. Driss MEHDI IUT Génie Electrique et info inclus Rapporteur M. Ahmed EL HAJJAJI Université Picardie Jules Verne Examinateur Mme Mireille BAYART Université de Lille Examinateur M. Abdelouhab AITOUCHE Hautes Etudes d'Ingenieur Directeur de thèse M. Ali ZEMOUCHE IUT Henri Poincaré de Longwy, Université de Lorraine Co-directeur de thèse M. Houcine CHAFOUK ESIGELEC Rouen Rapporteur
français
English